Drone_route

Un drone ça vole ! oui mais comment ? avec cet article, on vous explique.
Comme tous les véhicules qui opèrent dans les 3 dimensions, Il existe quatre mouvements possibles pour un drone quadrirotor : la poussée, le tangage, le roulis et le lacet.

Monter / Déscendre : Gaz (Throttle)

Pour faire s’élever le quadrirotor, il suffit d’augmenter la vitesse des quatre moteurs et pour le faire redescendre, il faut réduire cette dernière. Dans notre article, nous allons utiliser la couleur rouge pour l’augmentation et la couleur verte pour la diminution :
Selon la troisième loi de Newton, « tout corps A exerçant une force sur un corps B subit une force d’intensité égale, de même direction mais de sens opposé, exercée par le corps B »
En tournant, les hélices vont créer une force de sustentation (effet d’une force qui maintient un corps à faible distance au dessus d’une surface et sans contact avec elle) qui vont compenser le poids du drone.
Le sens de rotation des hélices est très important, sur les schémas ci-dessous, on constate que les hélices situées sur le même axe tournent dans le même sens, cela annule le couple induit par l’effort sur chaque moteur pour faire tourner les hélices. Cela permet au drone de voler en stationnaire.

Avancer / Reculer  : Tangage (Pitch)

Figure 2 :  Pour avancer, diminue la vitesse des moteurs avant et on augmente la vitesse des moteurs arrière, et inversement pour reculer.
Cet axe est commandé par la commande de profondeur.

Droite / Gauche : Roulis (Roll en anglais)

Pour aller à droite on ralenti les moteurs de droite, et pour aller à gauche, on ralenti les moteurs de gauche.
 

Le lacet : Pivoter sur son axe (Yaw en anglais)

Lors d’un lacet, le drone tourne sur lui-même. Afin de pivoter vers la droite ou la gauche on augmente la vitesse d’une paire de moteurs situés sur le même axe tout en diminuant les moteurs du deuxième axe.